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1. 凸松弛全局优化机器人手眼标定

李巍, 吕乃光, 董明利, 娄小平

计算机应用 2017, 37 (5): 1451-1455. DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2017.05.1451

摘要（567）

PDF （814KB）（527）

针对机器人运动学正解及相机的外参数标定存在偏差时，基于非线性最优化的手眼标定算法无法确保目标函数收敛到全局极小值的问题，提出基于四元数理论的凸松弛全局最优化手眼标定算法。考虑到机械手末端相对运动旋转轴之间的夹角对标定方程求解精度的影响，首先利用随机抽样一致性（RANSAC）算法对标定数据中旋转轴之间的夹角进行预筛选，再利用四元数参数化旋转矩阵，建立多项式几何误差目标函数和约束，采用基于线性矩阵不等式（LMI）凸松弛全局优化算法求解全局最优手眼变换矩阵。实测结果表明，该算法可以求得全局最优解，手眼变换矩阵几何误差平均值不大于1.4 mm，标准差小于0.16 mm，结果稍优于四元数非线性最优化算法。

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2. 面向软件即服务的负载均衡策略建模与分析

明利, 李彤, 秦江龙, 郑明, 蒋旭东, 谢仲文

计算机应用 2017, 37 (1): 24-30. DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2017.01.0024

摘要（584）

PDF （1177KB）（449）

为提高软件即服务（SaaS）应用中资源的访问效率，提出支持SaaS服务重要特征的负载均衡策略。首先，结合SaaS服务的多租户和高度可伸缩两大特性，提出一种基于租户请求分流、在局部和全局两个层次伸缩的负载均衡策略；其次，对所提出负载均衡策略用Petri网进行建模并仿真；最后，将提出的负载均衡策略与轮询（RR）、随机和改进的最小连接（ILCS）负载均衡算法在总体响应时间和总吞吐量两方面进行比较。实验结果表明：在请求速率达到500请求/秒后，所提策略的总体响应时间和总吞吐量趋于稳定并优于另外三种算法。

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3. 基于小波神经网络的医学图像分类方法

周涛蒋芸王勇张国荣王明芳明利特

计算机应用 2010, 30 (10): 2857-2860.

摘要（1775）

PDF （656KB）（1080）

为了提高乳腺癌早期诊断的准确率，将小波理论与神经网络理论相结合提出改进的小波神经网络算法。将经过预处理的医学图像提取特征值，然后利用基于改进的小波神经网络算法的分类器对医学图像进行分类。通过实验表明此分类器具有较高的分类精度，是有效和可行的；与单独使用后向传播神经网络算法相比分类效果也得到了改善。